多闭环空间机构及开环机构的自由度的计算

① 对于由M相同的单封闭环机构组成的多封闭环机构，其自由度仍可直接用式W＝P₅+2P₄+3P₃+4P₂+5P₁-(6-M)(j-n)计算

② 对于由M不同的单封闭环机构组成的多封闭环机构，其自由度应为机构各构件引入运动副后所留下的自由度减去各环割断机架后末杆的自由度(末杆焊上所失去的自由度)之差，即：

　　　　　　　　　　　　　　(式1)

式中　　 λ_i——多闭环机构中第i个单封闭环割断机架后末杆的自由度数λ_i＝6-M_i

i——单闭环的编号

j-n——闭环数，j＝P₁+P₂+P₃+P₄+P₅；其余符号意义同式W＝3n-2P₅-P₄、W＝2n-P₅和式W＝P₅+2P₄+3P₃+4P₂+5P₁-(6-M)(j-n)

③ 开环机构的自由度计算公式为

　　　　　　　　　　　　　　　　　(式2)