采用P阀的单自由度驱动力系统

项

目

分析

说明

动

态

方

程

与采用Q阀的单自由度驱动力系统相比，仅伺服阀的传递函数不同。P阀的传递函数：

K_s1——P阀的压力增益，N/(m²·A)

K_s2——P阀的流量—压力系数，N·s/m⁵

Q_V——使缸运动的强制流量，m³/s

ω_s1——P阀的一阶因子频率，rad/s

ω_s2——P阀的二阶因子频率，rad/s

方

块

图

传

递

函

数

图中：

W₅(s)的分母为四阶，一、二项K_s2A²_ps(1+s/ω_s1)/K不会影响高阶项，因此W₅(s)可写成如下形式：

于是开环传递函数：

K_v＝K_iK_s1A_pK_f

K_v——开环增益，V/V

——机械谐振频率，rad/s

——机械阻尼系数，无因次

K——负载刚度，N/m

结论：

(1)采用P阀时，系统开环传递函数不存在采用Q阀时的二阶微分环节，也就是说采用P阀的驱动力系统的稳定性比Q阀时好得多

(2)如P阀的频宽很高，可近似看做比例环节

(3)采用P阀时，可以采用PI放大器