稳定性定义和系统稳定的充要条件

(1)定义

当扰动作用消失后，控制系统能自动地由初始偏差状态恢复到原来的平衡状态，则此系统是稳定的，否则此系统是不稳定的

如果初始偏差在一定的限度内，系统才能保持稳定，初始偏差超出某一限值时，系统就不稳定，则称系统是小范围内稳定的。如果不论初始偏差多大，系统总是稳定的，则称系统是大范围稳定的。线性系统若在小范围内是稳定的，则一定也是大范围内稳定。非线性系统则可能存在小范围内稳定而大范围不稳定的情况

稳定性是控制系统重要性能指标之一，是系统正常工作的首要条件

(2)稳定的充要条件

线性反馈控制系统稳定的充要条件是它的特征方程的根均具有负实部，或者说系统的闭环极点均位于复平面的左半部