单封闭环空间机构自由度的计算

单封闭环机构是j-n＝1的机构。单封闭环空间机构的自由度为：

                       W＝P₅+2P₄+3P₃+4P₂+5P₁-(6-M)(j-n)                       (1)

式中　　　　　M——各构件共同失去的自由度或各运动副共同得到的有效约束数，称为公共约束数，用割断机架法(表用割断机架法确定单闭环空间机构的M)或参考表确定单闭环机构的M的参考表确定

P₅、P₄、…、P₁——分别为Ⅴ、Ⅳ、…、Ⅰ级运动副的个数

j——运动副的总数

式(1)只适用于单封闭环机构或由M相同的单封闭环组成的多封闭环机构。并应考虑表计算W时的注意事项所列注意事项