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影响气爪选择的因素及与工件的选配 |
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项 目 |
说 明 |
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影响气爪选择的因素 |
工件 |
规格、形状、质量、温度、灵敏度、材料 |
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外围设备 |
控制系统、定位精度、循环时间 |
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过程参数 |
力、循环时间、重复定位精度 |
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抓取装置 |
定位精度、加速度、速度 |
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工作环境 |
温度、灰尘、操作空间 |
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工件的类型 |
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工件的尺寸比例 |
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工件的选配及特殊的抓取方式 |
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对工件的夹紧点与气爪辅助夹具的选择 |
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辅 助 夹 具 |
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对工件运动方向的选择 |
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各种气爪的优缺点 |
气 爪 |
优 点 |
缺 点 |
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工件规格范围广(配合气爪夹具可夹紧方形、圆柱形等)，夹紧力大。夹紧面与接触面成直角，夹紧偏差小 |
价格比摆动气爪高，气爪尺寸较大(需要较长的行程) |
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价格低，如行程与规格配合得当，行程较平行气爪小 |
对平行面工件的接触，不如平行气爪 沿着圆弧轨迹夹紧工件，对抓取尺寸不一的圆柱体零件，夹持中心线位置会改变 |
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工作移动范围广，可从气爪上方越过对于肘接式的旋转气爪，通过曲柄装置可获得较大的夹紧力，即使没有气压，夹紧力也能保持，零件不会松脱 |
占用工件周边空间较大 |
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适宜圆形零件内外径抓取，自对中，负载转矩大 |
对工件形状有较大限制，即使圆形工件，也不宜采用较长行程 |
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简单、方便，适用范围广 |
负载转矩小 |
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