(;´ヮ`)7工作里做的几乎都是行星减速器，受项目成本和厂里条件所限，也玩不了高精度的行星齿轮结构，

(　ﾟ 3ﾟ)想着玩点没玩过的东西，看到了摆线针轮减速器、RV减速器。

(;´ヮ`)7网上乱翻了两天，看懂了点（大概），教学视频很多，讲得很好，但也有默认大家都懂所以跳过没讲的地方，实际动手的时候发现不清楚的地方还挺多，所以想着写一下看看。

• 这是中心轴，也是输入轴

  和中心齿轮固定在一起，同样的转速

  轴径有限制，要比摆线盘中间孔径小2倍偏心距

  比如摆线盘中间孔径φ16（这个尺寸可以自己定）

  则输入轴的轴径需要 ＜ φ16-2*1.5 = 13

  如果输入轴的轴径偏大的话，转起来会干涉，

  输入轴和摆轮没有直接的力传递关系，输入轴只是把扭矩传递给中心齿轮，再传动给周围几个更大的齿轮

  看上去像是行星轮，实际上没有齿圈，只是外齿啮合传动，

  放三个是为了让力矩分布得更平衡

• 这是外齿传动

  小齿轮齿数12，大齿轮齿数26

  这里的传动比是 = 26/12

  就是很简单的直齿啮合，(`ヮ´)如果愿意也可以做斜齿、皮带、链轮、摩擦轮......

  要保证外面这仨是同步的转速、方向

  这里外啮合齿轮确定之后，这三根偏心轴的分布位置也就确定了，这里是φ49.2

  因为中心轮齿数＜17，会根切，所以都加了变位，

  我是直接拿现有的齿轮过来用的，如果你算的和这个值不一样的话也不用管，无所谓了，

• 这是偏心轴

  偏心轴和齿轮固定在一起，同样的转速

  偏心半径 = 偏心轴和中心轴偏心距 = 1.5

   （这个值也是自己调的，太大太小都会影响摆线和摆轮、偏心轴）

  这俩相差180°，2*偏心距 = 3

  其实一段偏心轴、一个摆线轮就行，但是振动很大，所以放俩，旋转180度，抵消振动；

  偏心轴的分布圆和前面的一样，都是φ49.2

  这里中心轴是不会摆动的，偏心轴两端同轴的部分也是不会摆动的，所以分布圆的位置、大小是固定的

•   这是摆轮

  摆轮通过轴承和偏心轴装配在一起

  孔直径可以自定，要保证能和偏心轴装配上

  偏心轴装配孔的分布圆直径也是φ49.2，因为是在这个圆上摆动

  摆轮的齿数（叶数） = 针轮齿数 - 差齿数 = 26 - 1 = 25

  （摆轮齿数、差齿数是根据自己的需要设置的，影响传动比）

  （前面说摆轮要两个互为180°，所以打了个标记方便区分）

• 这是销（针），

  固定在机器机架上，是不动的

  这一堆销（针）固定在机架上之后，就叫销（针）轮；

  驱动节径 = 销（针）轮的分布圆直径 = φ100

  （驱动节径自己设置，要保证销（针）之间不能干涉、生成的摆线合理）

  销（针）数 = 摆轮齿数+差齿数 = 25+1 = 26

  （销（针）数、差齿数根据需要设置，但一般来说差齿数设置为1，因为要的就是大传动比）

  销（针）直径 = 5    （也是自己设置，保证强度、不会干涉、摆线合理）

• 这是输出盘

  输出盘通过轴承和偏心轴、输入轴装配在一起，

  主要是作为一个结构件，方便力矩输出，

  也能在另一端托住偏心轴、输入轴，不然轴和摆轮会崩掉，

  轴安装孔的分布圆还是φ49.2

• 这是行星盘（随便起的名）

     是行星轮这一端的结构件，和输出盘类似，托住这一端的轴

  轴安装孔的分布圆还是φ49.2

• 传动比计算（网上找的）

  传动比N = （行星轮齿数/中心轮齿数）*（针齿数/差齿数）+1

                 = （26/12）*（26/1）+1

                 ≈ 57.33

• 涉及的软件：

   Solidworks 2020

   GearTraxPRO 2023（很好用的一款简易齿轮设计软件，https://wwavj.lanzouw.com/i6yK72aypvwf 密码:89kc）

图是我自己网上学着画的，还没做过实物验证！

交流学习使用，有问题劳烦指正。

ᕕ( ᐛ )ᕗ做出问题了本人概不负责！