机构动态静力分析的解析法

下表建立了受有未知外力的平衡构件(转动或移动的联架杆)和三种常见的Ⅱ类杆组的力平衡方程。为了便于列矩阵方程：规定以A、B、…、D表示运动副；i、j表示构件号；以R_ij表示构件i对构件j的运动副反力，且下标i的值必小于j的值，且以-R_ij表示R_ji，再以下标x，y表示其x、y方向的分量，如R_12x、R_12y；以S_i表示构件i的质心位置。构件上两点间的距离以分量形式表达，如C点到B点的距离表示为x_CB＝x_C-x_B、y_CB＝y_C-y_B，l_CB＝(x²_CB+y²_CB)^1/2；以m_i、J_Si表示构件i的质量和对质心的转动惯量；以a_Si及ε_i表示构件i的质心加速度和角加速度。将所有作用在构件上的已知外力(矩)向质心S简化得到一个主矢F_i和主矩M_i(不含惯性力及矩)。力矩规定以逆时针方向为正。对每个构件分别列出∑F_xi＝0、∑F_yi＝0及∑M_Si＝0方程，略去中间过程，便得到下表的各方程

利用下表中的公式可以对多杆Ⅱ级平面机构进行分析。只需将受有未知外力(矩)的机构看成平衡构件，由远离平衡构件处依次将机构折成若干个Ⅱ级杆组，仿照下表写出各杆组及平衡构件的平衡方程，编成子程序，便可进行力分析计算。程序可自编或采用有关软件中的程序，但必须注意符号的对应关系

简   图

力  和  力  矩  平  衡  方  程  式