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常用术语的概念 |
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术 语 |
意 义 |
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零件 |
机器中的制造单元，如螺钉、键、轴等 |
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构件 |
组成机构的各相对运动的单元 |
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运动副 |
两构件直接接触而又保持一定相对运动的活动连接。按所加的约束条件数的多少，可将运动副分为五级，见表运动副的分类 |
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高副 |
点或线接触的运动副 |
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低副 |
面接触的运动副 低副所连接的两构件上瞬时接触(重合)点的相对运动轨迹相同，其相对运动特性是可逆的；而高副所联接的两构件的相对运动特性是不可逆的 |
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闭式运动副 |
用几何形状来保证接触的运动副 |
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开式运动副 |
依靠外力来保证接触的运动副 |
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约束 |
限制系统运动自由的条件 |
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自由度 |
描述或确定一个系统(构件也是一个简单系统)的运动(或状态，如位置)所必需的独立参变量(或坐标数)。例如一个不受任何约束的自由构件，在空间运动时，具有六个独立运动参数(自由度)，即绕x、y、z轴的三个独立转动θx、θy、θz和沿这三个轴的独立移动Sx、Sy、Sz。而在作平面运动时只具有三个独立运动参数，如Sx、Sy和θz |
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主动件 |
由外界给予的确定独立运动或力的构件。一般与机架相连，又称原动件、起始构件或输入构件 |
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从动件 |
机构中除机架和主动件以外的构件都叫从动件。其中直接输出运动或力的构件叫输出构件 |
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机架 |
机构中用以支持运动构件的构件，通常把它看成是相对静止的，用作研究运动的参考坐标 |
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运动链 |
若干个构件通过运动副连接成可动的构件系统 |
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闭环运动链 |
将构件以运动副相互连接而构成首尾封闭环路的可动构件系统，它可分为单环或多环闭链，闭链是组成一般机械的基础 |
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开环运动链 |
构件以运动副相互连接而不构成首尾封闭环路的可动构件系统，它是组成机械手或工业机器人的基础 |
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机构 |
两个以上的构件以机架为基础，由运动副以一定方式连接形成的具有确定相对运动的构件系统。其运动特性取决于构件间的相对尺寸、运动副的性质以及其相互配置方式 |
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平面机构 |
各构件均在相互平行的平面内运动的机构 |
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空间机构 |
各构件不在相互平行的平面内运动的机构 |
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机器 |
由一个或多个机构组成，用于执行机械运动，以变换和传递能量、物料或信息 |
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机械 |
一般为机器和机构的通称 |