机器运动方程的求解

在求解给定质量分布情况和外力作用下的机构运动问题时，可将机构简化为一个与机架相连的转化构件(转动或移动)的二构件转化机构。为此，必须：①将所有作用在原机构上的驱动力和阻力等，按作功相等原则，用一个作用在转化构件的转化点上的等功力P_dg(或等功力矩M_dg)代替；②将原机构所有构件的质量和转动惯量，按动能相等原理，用一个转化到转化构件上的等能质量m_dn(或等能转动惯量J_dn)来代替。然后用机器的运动方程式求解其运动。计算公式见表机器的运动方程。运动方程的应用举例见表运动方程应用举例