气动软停止的仿真运动曲线分析

从下图a中可以看到仿真曲线1为采用终端位置控制器SPC10驱动器(以下简称气动软停止驱动器)完成1200mm行程时所需时间约0.87s，仿真曲线2为采用带液压缓冲器的驱动器在完成1200mm行程时所需时间约1.3s

从图b中可以看到曲线1为采用气动软停止驱动器运动的速度仿真曲线，它在0.55s时为最高，可达4m/s的速度，然后速度降下来，到0.87s时速度降到零。曲线2为采用带液压缓冲器的驱动器运动的速度仿真曲线，它的运动特性起始速度缓慢，到0.8s时为最高速度达1.5m/s，然后稍有波动(背压等原因)直至1.3s时，速度突然下降为零(受液压缓冲器阻挡)

从图c中可以看到曲线1为采用气动软停止驱动器运动的加速度特性曲线，它一开始便加速，在0.3s时加速度已达10m/s²，然后开始减速，在0.55s开始作负加速度，约在0.65s时负加速度达-30m/s2，随后负加速度的速率减缓，到0.87s时负加速度为零(运动停止)。曲线2为采用带液压缓冲器的驱动器运动的加速度特性曲线为零，到达终点(约1.3s时)作一个高达－60m/s²负加速运动。

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