HSP的气动线路图

为了确保HSP抓取模块在下一个循环开始时不影响传输位置的准确到位，HSP抓取单元在把工件放置在位置2时，立即在位置4上等待。一方面避让接受工位下一步的输送运动，另一方面，调整下一步在抓取工件的节奏。它的运动轨迹如图1所示。HSP的到达终点时需一个多面安装气缸(DMM为多面安装气缸型号)把它提升一段高度，以利于输送不受影响(见图2a)。需要强调的是，要实现等待位置，抓取模块HSP中气动摆动驱动器DSM2必须由一个三位五通阀(中压式)来控制。原因是DMM多面安装气缸把摆杆往上提升一定高度，实质上是把气动摆动驱动器DSM在到达终点的时候再往回摆动了一个角度(见图2b)。

图1  HSP的运动轨迹

图2