电液位置伺服系统的稳定性计算

类别

方法

条件

稳定性分析

简易

稳定

性判

据

当ω_i?ω_sv?ω_h，开环传递函数可简化成

应用劳斯稳定判据，可得电液位置伺服闭环系统的简易判据：K_v≤2ζ_hω_h

考虑到ζ_hmin＝0.1~0.2

得：K_v≈0.2~0.4ω_h

相

对

稳

定

性

判

据

当ω_i、ω_sv、ω_h值差别不是很大时，开环传递函数不能简化，即：

注意到液压位置伺服系统具有积分特性，因而仍存在ω_c＝K_v的情况

(1)已知ω_i、ω_sv、ω_h及其阻尼值，并已确定开环增益K_v时，可由波德图中的相角稳定裕量γ(ω_c)来评价系统的相对稳定性

一般要求γ(ω_c)＝30°~60°，具体值视系统要求而定

(2)已知ω_i、ω_sv、ω_h及其阻尼值及要求的γ(ω_c)，则可由下式计算出允许的开环增益γ(ω_c)＝180°+φ(ω_c)

动态

仿真

方法

当ω_i、ω_sv、ω_h值差别不大，且ω_h、ζ_h、K_v可能在较大范围内变化时

可应用面向动态方程、面向方块图、面向传递函数的仿真程序，进行系统的动态数字仿真，分析系统的稳定性、闭环响应及精度，并进行优化设计