一、DummyL-Robot 是一款基于稚辉君开源项目 **Dummy-Robot** 进行二次开发的微型 6 轴机械臂。机械臂结构参考国外开源设计，整体尺寸相较于原版 Dummy 更为小巧紧凑。项目旨在提供一个高性能、低成本的机械臂解决方案，特别适合学习机器人运动学与嵌入式实时控制。

二、软件分层

       项目代码采用分层架构设计，具有良好的模块化特性和可扩展性：

       （一）DummyL-Motor (关节电机驱控)    运行于 **STM32F103xx** 系列微控制器，负责底层电机驱动与实时闭环控制。

       （二）DummyL-Ref (机械臂主控)  运行于 **STM32F405xx** 或更高性能芯片，提供控制指令与人机交互接口。

       （三）核心特性

           1. **高频响与低误差**：优化控制刷新率，显著降低多关节同步累积误差

           2. **软件枚举配置**：灵活的关节参数配置，简化多电机系统初始化

           3. **完整运动算法**：电流环开环，位置环、速度环二级闭环 + T型加减速规划

           4. **RoboDK 仿真**：支持 D-H 参数配置与正逆运动学仿真

三、硬件配置

       （一）关节配置表

| 关节 | 名称 | 电机型号 | 减速机 | H桥集成芯片 |

|------|------|----------|--------|----------|

| J1 | 底座轴 | 42-L28 | MINIF11-50 | TB67H450 |

| J2 | 大臂轴 | 42-L48 | MINIF11-50 | TB67H450 |

| J3 | 小臂轴 | 42-L34 | MINIF11-30 | TB67H450 |

| J4 | 腕旋转轴 | 35-L35 | MINIF8-30 | TB67H450 |

| J5 | 腕摆轴 | 35-L28 | MINIF8-30 | TB67H450 |

| J6 | 末端轴 | 35-L22 | MINIF8-30 | TB67H450 |

       （二）关键组件

- **主控板**：稚辉君开源 Dummy-Robot 电路设计

- **驱控板**：软件完全兼容木子 Dummy 优化电机驱动板，J1-J3：项目中是使用稚晖君原版的电机驱控板，也可以使用木子优化的42电机驱动板，J4-J6：项目中是使用木子35电机驱控板

- **编码器**：MT6816 磁编码器 (14-bit/16-bit 分辨率)

- **驱动芯片**：TB67H450 (支持 FOC 控制)

四、注意事项

⚠️ **机械加工警告**：在组装机械臂时，请特别关注以下细节：

- **减速机法兰盘**：项目中的法兰是CNC定制，减薄厚度，需要切割电机输出轴，因为轴长过长会导致减速机无法安装，请务必精确加工。

- **电机轴长**：

 - 减速机MINIF11 + 42步进电机(J1-J3): 建议 14mm (范围 12~16mm)

 - 减速机MINIF8 + 35步进电机 (J4-J6): 建议 8mm (范围 6~10mm)

五、参考资源

- [稚辉君 Dummy-Robot](https://gitee.com/mirrors/Dummy-Robot) - 原始项目

- [RoboDK](https://robodk.com/) - 机械臂仿真软件

- [STM32F1xx/F4xx](https://www.st.com/) - 微控制器文档

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